Geliştirme ve araştırma
ROS 2, Unitree SDK ve simülasyon
Unitree platformlarında geliştirme yapacak ekipler için: SDK erişimi, ROS 2 bağlantısı, MuJoCo ve Isaac Sim model dosyaları, SLAM ve navigasyon örnekleri. Kaynakların tamamı Türkçe ve herkese açık.
Geliştirme yığını
Donanım erişimi
EDU varyantları düşük seviyeli hareket kontrolüne açık. Standart sürümde eklem seviyesinde kontrol kapalıdır; araştırma yapacaksanız EDU şart.
- Eklem seviyesinde tork ve pozisyon kontrolü
- Dahili hesaplama modülüne erişim
- Sensör ham verisi: LiDAR, IMU, derinlik kamerası
SDK ve arayüz
unitree_sdk2 C++ ve Python arayüzleriyle geliyor. DDS üzerinden haberleşiyor, ROS 2 köprüsü resmi depoda.
- C++ ve Python istemci kütüphaneleri
- DDS tabanlı mesajlaşma, ROS 2 ile aynı taşıma katmanı
- WebRTC bağlantısı ile uzaktan kontrol
Simülasyon
Sahaya çıkmadan önce simülasyonda çalışmak donanım riskini kaldırıyor. Model dosyaları üç formatta hazır.
- MuJoCo: hızlı fizik, pekiştirmeli öğrenme için yaygın
- Isaac Sim ve Isaac Lab: USD tabanlı, paralel eğitim
- URDF, MJCF ve USD dosyaları model bazında listede
Navigasyon
SLAM haritalama, topolojik rota ve yeniden konumlanma; endüstriyel navigasyon deposunda örnekleriyle.
- SLAM haritalama ve kayıt
- Topolojik rota tanımı ve görev planlama
- Çok katlı bina ve yeniden konumlanma senaryoları
Türkçe kaynak depoları
Her adres yayın öncesi tek tek kontrol edildi. Kırık link vermek hiç link vermemekten kötüdür.
- unitree-sdk2-turkceSDK2 kurulumu ve geliştirici rehberi
- unitree_sdk2_pythonPython arayüzü, Türkçe rehber
- unitree-ros2-turkceROS 2 entegrasyonu
- unitree-mujoco-turkceMuJoCo simülatörü, simülasyondan sahaya aktarım
- unitree-rl-gym-turkcePekiştirmeli öğrenme ile yürüyüş eğitimi
- unitree-slam-demolari-turkceSLAM ve navigasyon demoları, Python
- unitree-endustriyel-navigasyon-turkceEndüstriyel navigasyon: SLAM haritalama ve rota
- unitree-urdf-mjcf-usdURDF, MJCF ve USD model dosyaları dizini
Modele özel depolar
EDU varyantı neden gerekiyor
Standart sürümde robot uygulama katmanından yönetilir: yürü, dur, dön. Eklem torkuna ve yürüyüş denetleyicisine erişim kapalıdır. Araştırma, kendi denetleyicinizi yazmak veya pekiştirmeli öğrenme yapmak istiyorsanız EDU varyantı gerekir.
Go2 Pro EDU başlangıç fiyatı: $12.595
Sık sorulanlar
- Standart Go2 ile EDU arasındaki fark geliştirme açısından ne?
- Standart sürümde düşük seviyeli kontrol kapalıdır; robotu uygulama katmanından yönlendirirsiniz, eklem torkuna dokunamazsınız. EDU varyantı eklem seviyesinde kontrole, dahili hesaplama modülüne ve sensör ham verisine açıyor. Yürüyüş algoritması, pekiştirmeli öğrenme veya kendi denetleyicinizi yazacaksanız EDU gerekir.
- ROS 2 desteği resmi mi, kendi köprünüzü mü yazdınız?
- Unitree'nin kendi ROS 2 deposu var; biz onu Türkçeleştirip kurulum adımlarıyla birlikte yayınladık. unitree_sdk2 zaten DDS üzerinden haberleşiyor, yani ROS 2 ile aynı taşıma katmanını kullanıyor. Köprü bir çeviri katmanı değil, doğrudan bağlantı.
- Simülasyondan sahaya geçiş için model dosyaları var mı?
- Var. URDF, MJCF ve USD dosyaları model bazında tek tabloda listeleniyor. MuJoCo ve Isaac Lab için ayrı depolar mevcut; pekiştirmeli öğrenme ile yürüyüş eğitimi örneği de yayında.
- Bu depolar sizinle çalışmayanlara da açık mı?
- Açık. Unitree-Turkiye organizasyonundaki 25 depo herkese açık. Türkçe teknik kaynak neredeyse hiç yoktu, o boşluğu kapatmak için yayınladık. Robotu bizden almanız gerekmiyor.
- Kurulum ve eğitim desteği veriyor musunuz?
- Bizden alınan EDU platformlarda kurulum, geliştirme ortamının ayağa kaldırılması ve ekip eğitimi standart kapsamda. Laboratuvar kurulumu, simülasyon ortamı ve ilk örnek uygulamaya kadar birlikte gidiyoruz.
Laboratuvar kurulumu ve ekip eğitimi
EDU platformlarda geliştirme ortamının ayağa kaldırılması, simülasyon kurulumu ve ilk örnek uygulama standart kapsamda.